Расчет настроек автоматического регулятора
Пермский Государственный Технический Университет
Курсовая работа
по предмету: Автоматизация технологических процессов и
производств.
Тема: Расчет настроек автоматического регулятора.
Выполнил: ст-т гр. АТП-93
Никулина Д. В.
Проверил: Бильфельд Н. В.
г. Березники, 1998
Содержание.
1. Координаты кривых разгона.
1.1 Схемы для Ремиконта.
1.2 Координаты и график кривой разгона по возмущению.
1.3 Координаты и график кривой разгона по заданию.
1.4 Координаты и график кривой разгона по управлению.
2. Интерполяция по 3 точкам.
2.1 Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению.
2.2 Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию.
2.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению.
3. Нормирование кривых разгона.
3.1 Нормирование кривой разгона по возмущению.
3.2 Нормирование кривой разгона по заданию.
3.3 Нормирование кривой разгона по управлению.
4. Аппроксимация методом Симою.
4.1 По возмущению.
4.2 По заданию.
4.3 По управлению.
5. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта.
5.1 По возмущению.
5.2 По заданию.
5.3 По управлению.
5.4 Сравнение передаточных функций.
5.5 Сравнение кривых разгона.
6. Расчет одноконтурной АСР методом Роточа.
1. Задание
Исследовать работу комбинированной автоматической системы управления в целом и ее отдельных контуров. Провести расчет оптимальных настроечных параметров регуляторов АСР.
2. Координаты кривой разгона
С помощью программы связи ЭВМ с контроллером снимаем координаты кривой разгона.
Для этого сначала поочередно программируем Ремиконт:
1. по возмущению
2. по заданию
3. по управлению
В программе тренды меняя задание добиваемся устойчивости систем.
После того как системы установились приступаем к проведению эксперимента. Для этого устанавливаем алгоблок 11 с которого будем снимать кривую разгона, алгоблок 11 на который будем подавать скачек, амплитуду скачка 10 и интервал времени 0,5.
После просмотра полученных точек кривых разгона удаляем одинаковые.
И строим соответствующие графики.
2.1 Координаты и график кривой разгона по каналу возмущения
табл.2.1
1 |
0,0000 |
39,0000 |
22 |
11,0000 |
47,1500 |
2 |
1,0000 |
39,1500 |
23 |
11,5000 |
47,4500 |
3 |
1,5000 |
39,3500 |
24 |
12,0000 |
47,6000 |
4 |
2,0000 |
40,0000 |
25 |
12,5000 |
47,7000 |
5 |
2,5000 |
40,4000 |
26 |
13,0000 |
47,8500 |
6 |
3,0000 |
40,8000 |
27 |
13,5000 |
48,0500 |
7 |
3,5000 |
41,2000 |
28 |
14,0000 |
48,1000 |
8 |
4,0000 |
42,0500 |
29 |
14,5000 |
48,2000 |
9 |
4,5000 |
42,5000 |
30 |
15,0000 |
48,2500 |
10 |
5,0000 |
42,9000 |
31 |
15,5000 |
48,4000 |
11 |
5,5000 |
43,3000 |
32 |
16,0000 |
48,4500 |
12 |
6,0000 |
44,0500 |
33 |
16,5000 |
48,5000 |
13 |
6,5000 |
44,4000 |
34 |
17,0000 |
48,5500 |
14 |
7,0000 |
44,7500 |
35 |
17,5000 |
48,6500 |
15 |
7,5000 |
45,1000 |
36 |
19,0000 |
48,7000 |
16 |
8,0000 |
45,6500 |
37 |
19,5000 |
48,7540 |
17 |
8,5000 |
45,9000 |
38 |
20,0000 |
48,8000 |
18 |
9,0000 |
46,1500 |
39 |
21,5000 |
48,8500 |
19 |
9,5000 |
46,4000 |
40 |
22,0000 |
48,9000 |
20 |
10,0000 |
46,8000 |
41 |
26,5000 |
48,9500 |
21 |
10,5000 |
47,0000 |
42 |
27,0000 |
49,0000 |
2.2 Координаты и график кривой разгона для внутреннего канала
табл.2.2
1 |
0,0000 |
58,0000 |
30 |
15,0000 |
65,9500 |
2 |
1,0000 |
58,0500 |
31 |
15,5000 |
66,1000 |
3 |
1,5000 |
58,3000 |
32 |
16,0000 |
66,2000 |
4 |
2,0000 |
58,4500 |
33 |
16,5000 |
66,4000 |
5 |
2,5000 |
58,7000 |
34 |
17,0000 |
66,5000 |
6 |
3,0000 |
59,2000 |
35 |
18,5000 |
66,6000 |
7 |
3,5000 |
59,4500 |
36 |
18,0000 |
66,6500 |
8 |
4,0000 |
59,7000 |
37 |
18,5000 |
66,8000 |
9 |
4,5000 |
60,0000 |
38 |
19,0000 |
66,9000 |
10 |
5,0000 |
60,6000 |
39 |
19,5000 |
66,9500 |
11 |
5,5000 |
60,8500 |
40 |
20,0000 |
67,0500 |
12 |
6,0000 |
61,1500 |
41 |
20,5000 |
67,1500 |
13 |
6,5000 |
61,4500 |
42 |
21,0000 |
67,2000 |
14 |
7,0000 |
62,0000 |
43 |
21,5000 |
67,2500 |
15 |
7,5000 |
62,3000 |
44 |
22,0000 |
67,3000 |
16 |
8,0000 |
62,5500 |
45 |
22,5000 |
67,3500 |
17 |
8,5000 |
62,8000 |
46 |
23,0000 |
67,4000 |
18 |
9,0000 |
63,3000 |
47 |
23,5000 |
67,4500 |
19 |
9,5000 |
63,5500 |
48 |
24,0000 |
67,5000 |
20 |
10,0000 |
63,7500 |
49 |
24,5000 |
67,5500 |
21 |
10,5000 |
64,0000 |
50 |
25,0000 |
67,6000 |
22 |
11,0000 |
64,4000 |
51 |
26,0000 |
67,6500 |
23 |
11,5000 |
64,5500 |
52 |
26,5000 |
67,7000 |
24 |
12,0000 |
64,7500 |
53 |
28,0000 |
67,7500 |
25 |
12,5000 |
64,9500 |
54 |
29,0000 |
67,8000 |
26 |
13,0000 |
65,2500 |
55 |
31,5000 |
67,8500 |
27 |
13,5000 |
65,4000 |
56 |
32,0000 |
67,9000 |
28 |
14,0000 |
65,5500 |
57 |
39,0000 |
67,9500 |
29 |
14,5000 |
65,8500 |
58 |
39,5000 |
68,0000 |
2.3 Координаты и график кривой разгона основного контура
табл 2.3
1 |
0,0000 |
50,9500 |
30 |
14,5000 |
58,4000 |
2 |
0,5000 |
50,9500 |
31 |
15,0000 |
58,5500 |
3 |
1,0000 |
51,0000 |
32 |
15,5000 |
58,7500 |
4 |
1,5000 |
51,0500 |
33 |
16,0000 |
59,0000 |
5 |
2,0000 |
51,1000 |
34 |
16,5000 |
59,1500 |
6 |
2,5000 |
51,2000 |
35 |
17,0000 |
59,2500 |
7 |
3,0000 |
51,5000 |
36 |
17,5000 |
59,3500 |
8 |
3,5000 |
51,6500 |
37 |
18,0000 |
59,6000 |
9 |
4,0000 |
51,8500 |
38 |
18,5000 |
59,6500 |
10 |
4,5000 |
52,0500 |
39 |
19,0000 |
59,7500 |
11 |
5,0000 |
52,5000 |
40 |
19,5000 |
59,8500 |
12 |
5,5000 |
52,8000 |
41 |
20,0000 |
60,0000 |
13 |
6,0000 |
53,0500 |
42 |
20,5000 |
60,1000 |
14 |
6,5000 |
53,6000 |
43 |
21,0000 |
60,1500 |
15 |
7,0000 |
53,9000 |
44 |
21,5000 |
60,2000 |
16 |
7,5000 |
54,1500 |
45 |
22,0000 |
60,3000 |
17 |
8,0000 |
54,4500 |
46 |
22,5000 |
60,3500 |
18 |
8,5000 |
55,0000 |
47 |
23,0000 |
60,4000 |
19 |
9,0000 |
55,3000 |
48 |
23,5000 |
60,5000 |
20 |
9,5000 |
55,5500 |
49 |
24,0000 |
60,5500 |
21 |
10,0000 |
55,8500 |
50 |
25,0000 |
60,6000 |
22 |
10,5000 |
56,3500 |
51 |
25,5000 |
60,6500 |
23 |
11,0000 |
56,6000 |
52 |
26,0000 |
60,7000 |
24 |
11,5000 |
56,8500 |
53 |
27,0000 |
60,7500 |
25 |
12,0000 |
57,0500 |
54 |
27,5000 |
60,8000 |
26 |
12,5000 |
57,5000 |
55 |
30,0000 |
60,8500 |
27 |
13,0000 |
57,7000 |
56 |
30,5000 |
60,9000 |
28 |
13,5000 |
57,9000 |
57 |
36,0000 |
60,9500 |
29 |
14,0000 |
58,0500 |
58 |
36,5000 |
61,0000 |
3. Интерполяция по трем точкам.
В программе ASR, пользуясь пунктом “интерполировать по 3-м” поочередно считаем кривые разгона и строим соответствующий график.
3.1.Линейное сглаживание и график кривой разгона для внешнего контура
табл. 3.1
1 |
0,0000 |
38,9914 |
22 |
11,0000 |
47,2000 |
2 |
1,0000 |
39,1667 |
23 |
11,5000 |
47,4000 |
3 |
1,5000 |
39,5000 |
24 |
12,0000 |
47,5833 |
4 |
2,0000 |
39,9167 |
25 |
12,5000 |
47,7167 |
5 |
2,5000 |
40,4000 |
26 |
13,0000 |
47,8667 |
6 |
3,0000 |
40,8000 |
27 |
13,5000 |
48,0000 |
7 |
3,5000 |
41,3500 |
28 |
14,0000 |
48,1167 |
8 |
4,0000 |
41,9167 |
29 |
14,5000 |
48,1833 |
9 |
4,5000 |
42,4833 |
30 |
15,0000 |
48,2833 |
10 |
5,0000 |
42,9000 |
31 |
15,5000 |
48,3667 |
11 |
5,5000 |
43,4167 |
32 |
16,0000 |
48,4500 |
12 |
6,0000 |
43,9167 |
33 |
16,5000 |
48,5000 |
13 |
6,5000 |
44,4000 |
34 |
17,0000 |
48,5667 |
14 |
7,0000 |
44,7500 |
35 |
17,5000 |
48,6333 |
15 |
7,5000 |
45,1667 |
36 |
19,0000 |
48,7000 |
16 |
8,0000 |
45,5500 |
37 |
19,5000 |
48,7500 |
17 |
8,5000 |
45,9000 |
38 |
20,0000 |
48,8000 |
18 |
9,0000 |
46,1500 |
39 |
21,5000 |
48,8500 |
19 |
9,5000 |
46,4500 |
40 |
22,0000 |
48,9000 |
20 |
10,0000 |
46,7333 |
41 |
26,5000 |
48,9500 |
21 |
10,5000 |
46,9833 |
42 |
27,0000 |
49,0000 |
3.2. Линейное сглаживание и график кривой разгона для внутреннего контура
табл 3.2
1 |
0,0000 |
57,9667 |
30 |
15,0000 |
65,9667 |
2 |
1,0000 |
58,1167 |
31 |
15,5000 |
66,0833 |
3 |
1,5000 |
58,2667 |
32 |
16,0000 |
66,2333 |
4 |
2,0000 |
58,4833 |
33 |
16,5000 |
66,3667 |
5 |
2,5000 |
58,7833 |
34 |
17,0000 |
66,5000 |
6 |
3,0000 |
59,1167 |
35 |
18,5000 |
66,5833 |
7 |
3,5000 |
59,4500 |
36 |
18,0000 |
66,6833 |
8 |
4,0000 |
59,7167 |
37 |
18,5000 |
66,7833 |
9 |
4,5000 |
60,1000 |
38 |
19,0000 |
66,8833 |
10 |
5,0000 |
60,4833 |
39 |
19,5000 |
66,9667 |
11 |
5,5000 |
60,8667 |
40 |
20,0000 |
67,0500 |
12 |
6,0000 |
61,1500 |
41 |
20,5000 |
67,1333 |
13 |
6,5000 |
61,5333 |
42 |
21,0000 |
67,2000 |
14 |
7,0000 |
61,9167 |
43 |
21,5000 |
67,2500 |
15 |
7,5000 |
62,2833 |
44 |
22,0000 |
67,3000 |
16 |
8,0000 |
62,5500 |
45 |
22,5000 |
67,3500 |
17 |
8,5000 |
62,8833 |
46 |
23,0000 |
67,4000 |
18 |
9,0000 |
63,2167 |
47 |
23,5000 |
67,4500 |
19 |
9,5000 |
63,5333 |
48 |
24,0000 |
67,5000 |
20 |
10,0000 |
63,7667 |
49 |
24,5000 |
67,5500 |
21 |
10,5000 |
64,0500 |
50 |
25,0000 |
67,6000 |
22 |
11,0000 |
64,3167 |
51 |
26,0000 |
67,6500 |
23 |
11,5000 |
64,5667 |
52 |
26,5000 |
67,7000 |
24 |
12,0000 |
64,7500 |
53 |
28,0000 |
67,7500 |
25 |
12,5000 |
64,9833 |
54 |
29,0000 |
67,8000 |
26 |
13,0000 |
65,2000 |
55 |
31,5000 |
67,8500 |
27 |
13,5000 |
65,4000 |
56 |
32,0000 |
67,9000 |
28 |
14,0000 |
65,6000 |
57 |
39,0000 |
67,9500 |
29 |
14,5000 |
65,7833 |
58 |
39,5000 |
68,0000 |
3.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по основному каналу
табл. 3.3
1 |
0,0000 |
50,9500 |
30 |
14,5000 |
58,3333 |
2 |
0,5000 |
50,9500 |
31 |
15,0000 |
58,5667 |
3 |
1,0000 |
51,0000 |
32 |
15,5000 |
58,7667 |
4 |
1,5000 |
51,0500 |
33 |
16,0000 |
58,9667 |
5 |
2,0000 |
51,1167 |
34 |
16,5000 |
59,1333 |
6 |
2,5000 |
51,2667 |
35 |
17,0000 |
59,2500 |
7 |
3,0000 |
51,4500 |
36 |
17,5000 |
59,4000 |
8 |
3,5000 |
51,6667 |
37 |
18,0000 |
59,5333 |
9 |
4,0000 |
51,8500 |
38 |
18,5000 |
59,6667 |
10 |
4,5000 |
52,1333 |
39 |
19,0000 |
59,7500 |
11 |
5,0000 |
52,4500 |
40 |
19,5000 |
59,8667 |
12 |
5,5000 |
52,7833 |
41 |
20,0000 |
59,9833 |
13 |
6,0000 |
53,1500 |
42 |
20,5000 |
60,0833 |
14 |
6,5000 |
53,5167 |
43 |
21,0000 |
60,1500 |
15 |
7,0000 |
53,8833 |
44 |
21,5000 |
60,2167 |
16 |
7,5000 |
54,1667 |
45 |
22,0000 |
60,2833 |
17 |
8,0000 |
54,5333 |
46 |
22,5000 |
60,3500 |
18 |
8,5000 |
54,9167 |
47 |
23,0000 |
60,4167 |
19 |
9,0000 |
55,2833 |
48 |
23,5000 |
60,4833 |
20 |
9,5000 |
55,5667 |
49 |
24,0000 |
60,5500 |
21 |
10,0000 |
55,9167 |
50 |
25,0000 |
60,6000 |
22 |
10,5000 |
56,2667 |
51 |
25,5000 |
60,6500 |
23 |
11,0000 |
56,6000 |
52 |
26,0000 |
60,7000 |
24 |
11,5000 |
56,8333 |
53 |
27,0000 |
60,7500 |
25 |
12,0000 |
57,1333 |
54 |
27,5000 |
60,8000 |
26 |
12,5000 |
57,4167 |
55 |
30,0000 |
60,8500 |
27 |
13,0000 |
57,7000 |
56 |
30,5000 |
60,9000 |
28 |
13,5000 |
57,8833 |
57 |
36,0000 |
60,9500 |
29 |
14,0000 |
58,1167 |
58 |
36,5000 |
61,0000 |
4. Нормирование кривых разгона.
С помощью программы ASR в пункте нормировать последовательно производим нормирование сглаженных кривых и упорядочиваем время начиная с 0,0000, с шагом 0,5 для того чтобы привести полученную динамическую характеристику к единичному виду.
4.1 Нормированная кривая разгона для внешнего контура
табл.4.1
1 |
0,0000 |
0,0000 |
22 |
10,5000 |
0,8201 |
2 |
0,5000 |
0,0175 |
23 |
11,0000 |
0,8401 |
3 |
1,0000 |
0,0508 |
24 |
11,5000 |
0,8585 |
4 |
1,5000 |
0,0924 |
25 |
12,0000 |
0,8718 |
5 |
2,0000 |
0,1407 |
26 |
12,5000 |
0,8868 |
6 |
2,5000 |
0,1807 |
27 |
13,0000 |
0,9001 |
7 |
3,0000 |
0,2356 |
28 |
13,5000 |
0,9117 |
8 |
3,5000 |
0,2923 |
29 |
14,0000 |
0,9184 |
9 |
4,0000 |
0,3489 |
30 |
14,5000 |
0,9284 |
10 |
4,5000 |
0,3905 |
31 |
15,0000 |
0,9367 |
11 |
5,0000 |
0,4421 |
32 |
15,5000 |
0,9450 |
12 |
5,5000 |
0,4921 |
33 |
16,0000 |
0,9500 |
13 |
6,0000 |
0,5404 |
34 |
16,5000 |
0,9567 |
14 |
6,5000 |
0,5754 |
35 |
17,0000 |
0,9634 |
15 |
7,0000 |
0,6170 |
36 |
18,5000 |
0,9700 |
16 |
7,5000 |
0,6553 |
37 |
18,0000 |
0,9750 |
17 |
8,0000 |
0,6903 |
38 |
18,5000 |
0,9800 |
18 |
8,5000 |
0,7152 |
39 |
19,0000 |
0,9850 |
19 |
9,0000 |
0,7452 |
40 |
19,5000 |
0,9900 |
20 |
9,5000 |
0,7735 |
41 |
20,0000 |
0,9950 |
21 |
10,0000 |
0,7985 |
42 |
20,5000 |
1,0000 |
4.2 Нормированная кривая разгона для внутреннего контура
табл.4.2
1 |
0,0000 |
0,0000 |
30 |
14,5000 |
0,7973 |
2 |
0,5000 |
0,0150 |
31 |
15,0000 |
0,8090 |
3 |
1,0000 |
0,0299 |
32 |
15,5000 |
0,8239 |
4 |
1,5000 |
0,0515 |
33 |
16,0000 |
0,8372 |
5 |
2,0000 |
0,0814 |
34 |
16,5000 |
0,8505 |
6 |
2,5000 |
0,1146 |
35 |
17,0000 |
0,8588 |
7 |
3,0000 |
0,1478 |
36 |
17,5000 |
0,8688 |
8 |
3,5000 |
0,1744 |
37 |
18,0000 |
0,8787 |
9 |
4,0000 |
0,2126 |
38 |
18,5000 |
0,8887 |
10 |
4,5000 |
0,2508 |
39 |
19,0000 |
0,8970 |
11 |
5,0000 |
0,2890 |
40 |
19,5000 |
0,9053 |
12 |
5,5000 |
0,3173 |
41 |
20,0000 |
0,9136 |
13 |
6,0000 |
0,3555 |
42 |
20,5000 |
0,9203 |
14 |
6,5000 |
0,3937 |
43 |
21,0000 |
0,9252 |
15 |
7,0000 |
0,4302 |
44 |
21,5000 |
0,9302 |
16 |
7,5000 |
0,4568 |
45 |
22,0000 |
0,9352 |
17 |
8,0000 |
0,4900 |
46 |
22,5000 |
0,9402 |
18 |
8,5000 |
0,5233 |
47 |
23,0000 |
0,9452 |
19 |
9,0000 |
0,5548 |
48 |
23,5000 |
0,9502 |
20 |
9,5000 |
0,5781 |
49 |
24,0000 |
0,9551 |
21 |
10,0000 |
0,6063 |
50 |
24,5000 |
0,9601 |
22 |
10,5000 |
0,6329 |
51 |
25,0000 |
0,9651 |
23 |
11,0000 |
0,6578 |
52 |
25,5000 |
0,9701 |
24 |
11,5000 |
0,6761 |
53 |
26,0000 |
0,9751 |
25 |
12,0000 |
0,6993 |
54 |
26,5000 |
0,9801 |
26 |
12,5000 |
0,7209 |
55 |
27,0000 |
0,9850 |
27 |
13,0000 |
0,7409 |
56 |
27,5000 |
0,9900 |
28 |
13,5000 |
0,7608 |
57 |
28,0000 |
0,9950 |
29 |
14,0000 |
0,7791 |
58 |
28,5000 |
1,0000 |
4.3 Нормированная кривая разгона по основному каналу
табл. 4.3
1 |
0,0000 |
0,0000 |
30 |
14,5000 |
0,7579 |
2 |
0,5000 |
0,0050 |
31 |
15,0000 |
0,7779 |
3 |
1,0000 |
0,0100 |
32 |
15,5000 |
0,7977 |
4 |
1,5000 |
0,0166 |
33 |
16,0000 |
0,8143 |
5 |
2,0000 |
0,0315 |
34 |
16,5000 |
0,8259 |
6 |
2,5000 |
0,0498 |
35 |
17,0000 |
0,8408 |
7 |
3,0000 |
0,0713 |
36 |
17,5000 |
0,8541 |
8 |
3,5000 |
0,0896 |
37 |
18,0000 |
0,8673 |
9 |
4,0000 |
0,1177 |
38 |
18,5000 |
0,8756 |
10 |
4,5000 |
0,1493 |
39 |
19,0000 |
0,8872 |
11 |
5,0000 |
0,1824 |
40 |
19,5000 |
0,8988 |
12 |
5,5000 |
0,2189 |
41 |
20,0000 |
0,9088 |
13 |
6,0000 |
0,2554 |
42 |
20,5000 |
0,9154 |
14 |
6,5000 |
0,2919 |
43 |
21,0000 |
0,9221 |
15 |
7,0000 |
0,3201 |
44 |
21,5000 |
0,9287 |
16 |
7,5000 |
0,3566 |
45 |
22,0000 |
0,9353 |
17 |
8,0000 |
0,3947 |
46 |
22,5000 |
0,9420 |
18 |
8,5000 |
0,4312 |
47 |
23,0000 |
0,9486 |
19 |
9,0000 |
0,4594 |
48 |
23,5000 |
0,9552 |
20 |
9,5000 |
0,4942 |
49 |
24,0000 |
0,9602 |
21 |
10,0000 |
0,5290 |
50 |
24,5000 |
0,9652 |
22 |
10,5000 |
0,5622 |
51 |
25,5000 |
0,9701 |
23 |
11,0000 |
0,5857 |
52 |
25,5000 |
0,9751 |
24 |
11,5000 |
0,6153 |
53 |
26,0000 |
0,9801 |
25 |
12,0000 |
0,6434 |
54 |
26,5000 |
0,9851 |
26 |
12,5000 |
0,6716 |
55 |
27,0000 |
0,9900 |
27 |
13,0000 |
0,6899 |
56 |
27,5000 |
0,9950 |
28 |
13,5000 |
0,7131 |
57 |
28,0000 |
1,0000 |
29 |
14,0000 |
0,7347 |
5. Аппроксимация методом Симою.
С помощью программы ASR в пункту аппроксимации последовательно считаем площади каждой из кривой разгона для последующего получения уравнения передаточной функции.
Для кривой разгона по внешнему контуру для объекта второго порядка получаем следующие данные:
Значения площадей:
F1= 6.5614
F2= 11.4658
F3= -4.5969
F4= -1.1636
F5= 44.0285
F6= -120.0300
Ограничимся
второй площадью.
F1 a1
= F1 + b1
a2 = F2 + b2 + b1 F2
a3 = F3 + b3 + b2 F1 + b1 F2
a1 = 6.5614 + b1
a2 = 11.4658 + b1 6.5614 0
= - 4.5969 + b1 11.4658 Решив
систему получаем
: b1 = 0.4
a1 = 6.9614
a2 = 14.0904 Тогда
передаточная
функция объекта
второго порядка
по внешнему
контуру имеет
вид:
0.4 s
W(s)=-----------------------------
2
14.0904 s + 6.9614 s + 1 Для
кривой разгона
по внутреннему
контуру для
объекта второго
порядка получаем
следующие
данные:
Значения
площадей: F1=
9.5539 F2=
24.2986
F3= -16.7348
F4= -14.7318 F5=
329.7583 F6=
-1179.3989 Для
определения
передаточной
функции решаем
систему, так
как F3<0. a1
= 9.5539 + b1
a2 = 24.2986 + 9.5539 b2 0
= -16.7348 + b1 24.2986 Решив
систему получаем
: b1 = 0.6887
a1 = 10.2426
a2 = 30.8783 Тогда
передаточная
функция объекта
второго порядка
по внутреннему
контуру имеет
вид: