Xreferat.com » Рефераты по промышленности и производству » Проектирование электропривода подъема мостового крана

Проектирование электропривода подъема мостового крана

Курсовой проект

по курсу "Теория электропривода"

на тему: "Проектирование электропривода подъема мостового крана"

Введение


В данном курсовом проекте необходимо разработать силовую часть электропривода механизма подъема мостового крана. В процессе проектирования необходимо выбрать способ реализации данного электропривода, рассчитать его рабочие характеристики, произвести тепловой расчет и обеспечить требуемую динамику, разработать схему электрическую принципиальную и т.д.


1 Анализ и описание системы “Электропривод - рабочая машина”


1.1 Количественная оценка вектора состояния или тахограммы требуемого процесса движения


По заданию имеем допустимое ускорение а=0.12 м/с2. Согласно цикла работы сначала происходит спуск грузозахватывающего устройства на высоту 16 м со скоростью 0.208 м/с. Время разгона и торможения можно рассчитать по следующей формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового кранаc.(1.1)


Расстояние, которое ненагруженное грузозахватывающие устройство проходит за время разгона и торможения:


Проектирование электропривода подъема мостового кранам.(1.2)


Время работы на скорости V :


Проектирование электропривода подъема мостового крана с.(1.3)


Далее по циклу, после паузы, подъем груза на высоту Hм=5.5 м со скоростью 0.26 м/с. и допустимым ускорением а=0.12 м/с2 . Время разгона и торможения при этом будет равно:


Проектирование электропривода подъема мостового крана,c(1.4)


Расстояние, которое проходит за время разгона и торможения:


Проектирование электропривода подъема мостового крана,м(1.5)


Время работы на скорости V:


Проектирование электропривода подъема мостового крана,с(1.6)


Далее по циклу, происходит опускание груза на высоту 5.5 м со скоростью 0.208 м/с и допустимым ускорением а=0.12 м/с2. Время разгона и торможения можно рассчитать по следующей формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового кранаc.(1.7)


Расстояние, которое нагруженное грузозахватывающее устройство проходит за время разгона и торможения: h3=0.18 ,м.

Время работы на скорости Vсп:


Проектирование электропривода подъема мостового крана с.(1.8)


Далее по циклу, после паузы, подъем грузозахватывающего устройства на высоту H=16 м со скоростью 0.26 м/с. и допустимым ускорением а=0.12 м/с2 . Время разгона и торможения при этом будет равно: t7=2.167c.

Расстояние, которое проходит за время разгона и торможения: h4=0.282 м.

Время работы на скорости:


Проектирование электропривода подъема мостового крана,с(1.9)


Суммарное время работы привода:


Проектирование электропривода подъема мостового крана2·t1+t2+2·t3+t4+2·t5+t6+2·t7+t8=193.858 с.(1.10)


По условию время пауз составляет 56% от времени работы. Тогда можно определить время паузы:


Проектирование электропривода подъема мостового кранас.(1.11)


Соответственно, время цикла:


Проектирование электропривода подъема мостового кранас.(1.12)


Найдем ПВ%


Проектирование электропривода подъема мостового крана%(1.13)


Двигатель работает в режиме S3, так как время цикла меньше 10 мин. Перейдем от линейной скорости грузозахватывающего устройства к угловой скорости вала двигателя:


Проектирование электропривода подъема мостового крана рад/с.(1.14)

Проектирование электропривода подъема мостового крана рад/с.(1.15)


где iп – передаточное отношение полиспаста,

iр – передаточное отношение редуктора,

Dб – диаметр барабана.

По найденным временам и скоростям построим тахограмму процесса движения. Её вид представлен на рис.1.1.


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 1.1 – Тахограмма процесса движения


1.2 Количественная оценка моментов и сил сопротивлений


Момент, на валу двигателя при опускании ненагруженного грузозахватывающего устройства, определим по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового кранаН.м(1.16)


Аналогично, момент на валу двигателя при опускании груза:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (1.17)


Момент, на валу двигателя при подъёме груза, определим по формуле:

Проектирование электропривода подъема мостового кранаН.м,(1.18)


Аналогично, момент на валу двигателя при подъеме грузозахватывающего устройства:


Проектирование электропривода подъема мостового кранаН.м,(1.19)


гдеG - вес груза;

G0 – вес грузозахватывающего устройства

h - КПД механических передач.


1.3 Составление расчетной схемы механической части электропривода


Кинематическая схема представлена на рисунке 3.1.

Jпр i - момент инерции для вращающихся тел;

Jпр j - момент инерции тел, выполняющих поступательное движение;

с i - жесткость;

i - передаточное число.

Выполним приведение параметров схемы к расчетной скорости:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.20)

Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.21)

Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.22)


Момент инерции барабана рассчитывается по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового крана Проектирование электропривода подъема мостового крана,(1.23)


гдеGб – вес барабана;

D - диаметр барабана;

iред – передаточное отношение редуктора

Момент инерции груза определяем по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового крана,Проектирование электропривода подъема мостового крана (1.24)


гдеG – вес груза;

D - диаметр барабана;

Iпол – передаточное отношение полиспаста;

Момент инерции грузозахватывающего устройства определяем по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.25)


гдеG0 – вес грузозахватывающего устройства;

Момент инерции двигателя JДВ=1.15 Проектирование электропривода подъема мостового крана. Приведенный момент инерции редуктора по условию равен 35% от момента инерции двигателя:


Проектирование электропривода подъема мостового кранаПроектирование электропривода подъема мостового крана(1.26)


Момент инерции муфты:


Проектирование электропривода подъема мостового крана Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.27)

Приведенная жесткость муфты:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.28)


Приведенная жесткость каната:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (1.29)


гдеN – число несущих канатов;

H – максимальная высота подъема.

Имеем четырехмассовую расчетную схему.


Проектирование электропривода подъема мостового крана,Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.30)

Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.31)

Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.32)

Проектирование электропривода подъема мостового крана Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.33)


Перейдем к эквивалентной трехмассовой расчетной схеме, используя метод последовательных упрощений.

Расчет параметров эквивалентной схемы производится по следующим формулам:


Проектирование электропривода подъема мостового крана,Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.34)

Проектирование электропривода подъема мостового крана Н*м.(1.35)


Эквивалентная жёсткость рассчитывается следующим образом:

Проектирование электропривода подъема мостового крана Н*м(1.36)


Перейдем к двухмассовой расчетной схеме, изображенной на рисунке 1.2.:


Проектирование электропривода подъема мостового крана Проектирование электропривода подъема мостового крана(1.37)

Проектирование электропривода подъема мостового крана Н*м.(1.38)

Проектирование электропривода подъема мостового крана Н*м.(1.39)


Проектирование электропривода подъема мостового крана


1.4 Построение нагрузочной диаграммы и механической характеристики рабочей машины


Все параметры, требуемые для построения нагрузочной диаграммы, рассчитаны выше.

Нагрузочная диаграмма представлена на рис. 1.2.


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 1.3 – Нагрузочная диаграмма


Время переходного процесса меньше, чем 10 % от времени установившегося движения. Поэтому при составлении нагрузочной диаграммы не надо дополнительно учитывать динамический момент.

Зная моменты нагрузки, можно построить механические характеристики рабочей машины. Характеристики представлены на рисунке 1.4.

Проектирование электропривода подъема мостового крана
Рисунок 1.4 – Механические характеристики рабочей машины



2. Анализ и описание системы “Электропривод - сеть” и “Электропривод - оператор”


Электропривод механизма подъема мостового крана питается стандартным трехфазным напряжением 380 В частотой 50 Гц. В промышленной сети возможны значительные броски напряжения, а также могут возникать аварийные ситуации, поэтому необходимо обеспечить работоспособность установки при возможных колебаниях напряжения в сети и обеспечить защиту от токов короткого замыкания. Для этого привод подключаем к сети через автоматический выключатель, который также обеспечивает защиту двигателя от возможного короткого замыкания, как со стороны питающей сети, так и со стороны нагрузки.

Управление краном осуществляется непосредственно оператором-крановщиком, поэтому управление должно быть относительно простым, позволяющим легко управлять разгоном и торможением крана, а так же осуществлять фиксированный режим работы на номинальных скоростях перемещения.



3. Выбор принципиальных решений


3.1 Построение механической части привода


Кинематическая схема электропривода механизма подъема изображена на рис. 3.1.

Вал двигателя через муфту соединен с входным валом редуктора. Редуктор понижает скорость вращения и одновременно увеличивает момент. Выходной вал редуктора соединен через муфту с канатным барабаном. Полиспаст крепится на двух канатах. К полиспасту крепится грейфер. Полиспаст предназначен для уменьшения линейной скорости грейфера. Канатный барабан посредством ременной передачи соединен с кабельным барабаном, предназначенным для подачи питающего кабеля.

Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 3.1 - Кинематическая схема электропривода механизма подъема.


Составление расчетной схемы механической части электропривода приведено в пункте 4.2

На рис. 3.1 введены следующие обозначения:

1 - двигатель;

2 - соединительная муфта;

3 - редуктор;

4 –барабан;

5 – канат;

6 – полиспаст;

7 – грузозахватывающего устройства;


3.2 Выбор типа привода и способа регулирования координат


Для приведения в движение механизма крана можно использовать несколько вариантов двигателей. Это может быть двигатель постоянного тока независимого или последовательного возбуждения, может быть асинхронный двигатель. Можно применять двигатели общепромышленного исполнения. Также промышленностью выпускаются специальные крановые серии двигателей постоянного и переменного тока. Каждый из этих двигателей имеет свои достоинства и недостатки. Так, например, двигатели постоянного тока позволяют легко и хорошо регулировать скорость вращения, но по габаритам они намного превосходят двигатели переменного тока. Асинхронные двигатели по габаритам меньше, но система регулирования двигателей переменного тока сложнее.

Возможными способами регулирования скорости вращения двигателей постоянного тока являются регулирование напряжения питания с помощью управляемых выпрямителей для двигателей с независимым возбуждением и шунтированием якоря для двигателей с независимым и последовательным возбуждением.

Для управления асинхронным двигателем с короткозамкнутым ротором можно использовать преобразователь частоты.

Все эти способы так же отличаются друг от друга сложностью, потерями, стоимостью и требуют выбора оптимального способа регулирования для каждого конкретного случая.

Ниже приведены возможные решения с учетом предъявляемых к приводу требований.

двигатель постоянного тока с независимым возбуждением, регулирование напряжения с помощью управляемого выпрямителя;

двигатель постоянного тока с последовательным возбуждением, шунтирование якоря;

двигатели общепромышленного исполнения с короткозамкнутым ротором, частотное управление;

двигатели общепромышленного исполнения с фазным ротором, сопротивления в цепь ротора;


3.3 Оценка и сравнение выбранных вариантов


Оценка и сравнение данных вариантов осуществляется с помощью метода экспертных оценок. Выбираем несколько критериев сравнения. В нашем случае это: массогабаритные показатели, потери, стоимость, надежность и плавность регулирования. Каждому из этих критериев присваиваем определенный максимальный бал и затем производим оценку вариантов по этим критериям, выставляя им соответствующие балы. После этой процедуры производится подсчет баллов, набранных каждым из вариантов, и выбирается тот вариант, который имеет наибольший суммарный балл. Диаграмма сравнения приведена на рисунке 3.2.

В результате получили следующее распределение баллов:

S1=4*5+3*5+4*3+4*4+2*4+5*4 = 91;

S2=2*5+3*5+3*3+1*4+4*4+3*4 = 66;

S3=5*5+4*5+4*3+4*4+1*4+5*4 = 97;

S4=5*5+4*5+4*3+4*4+1*4+4*4 = 74;

Из данных соотношений видно, что максимальный суммарный балл имеет двигатели общепромышленного исполнения с короткозамкнутым ротором и частотным управлением.


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 3.2 - Оценочная диаграмма суммарных результатов


4 Расчет силового электропривода


4.1 Выбор двигателя


Для предварительного выбора двигателя воспользуемся методом эквивалентного момента, который позволяет оценить двигатель по нагреву и по перегрузочной способности.

Полный цикл работы привода составляет 302,418 с, что меньше, чем 10 минут. Значит привод работает в расчетном режиме S3. Тогда величину эквивалентного момента находим по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового крана;(4.1)


где Мi – величина статического момента на i-ом участке нагрузочной диаграммы, НЧм;

ti – время работы с моментом Мi, с;

tц – время цикла,

tп – время пауз.

За номинальную расчетную скорость двигателя принимаем wн. расч=1000 об / мин = 104.7 рад / с. в установившемся режиме двигатель работает с меньшей скоростью.

Подставляя величины времени и моменты в формулу (4.1), находим величину эквивалентного момента:

Проектирование электропривода подъема мостового крана


Проектирование электропривода подъема мостового крана(4.2)


Величина расчетной мощности равна:


Проектирование электропривода подъема мостового кранаВт (4.3)


По данным величинам скорости и мощности выбираем электродвигатель с короткозамкнутым ротором серии 4АР225М6У3 номинального режима S3 со следующими паспортными данными:

номинальная мощность РН = 37 кВт;

синхронная частота вращения w0 = 104.7 рад / с;

номинальный коэффициент мощности cos jН = 0.84;

номинальное скольжение SH=2%;

номинальный ток статора I1Н = 73.8 А;

номинальный коэффициент полезного действия hН = 90.5%;

кратность максимального момента Проектирование электропривода подъема мостового крана НЧм;

кратность пускового момента Проектирование электропривода подъема мостового крана НЧм;

кратность пускового тока IП / IН = 7 А;

момент инерции JДВ = 1.15 кг Ч м2.

ПВ%=40%

Сопротивления:

r1=0,137 Ом

r/2=0,07 Ом

X1=0,315 Ом

X/2=0,47 Ом

Необходимое условие Р2Н і Р2РАСЧ выполняется. Найдем номинальный момент двигателя:


Проектирование электропривода подъема мостового крана рад/с(4.4)

Проектирование электропривода подъема мостового крана Н Ч м (4.5)

Условие МН і МЭКВ выполняется, значит двигатель проходит по нагреву.


4.3 Расчет параметров и выбор преобразователя


Условия выбора преобразователя частоты:

UВЫХ=380 В.

РВЫХ>=37 кВт.

Выбираем преобразователь частоты Hitachi SJ300-370HFE со следующими паспортными данными:

номинальная мощность 37 кВт

номинальный ток 75 А

диапазон частот 0.1 – 400 Гц ±0.01%

точность поддержания скорости ±0.5%

Преобразователь обеспечивает защиту двигателя с помощью электронного термореле.

Преобразователь обеспечивает торможение. Время разгона и торможения двигателя задается независимо друг от друга в интервале от 0.01 до 3600 секунд. Могут быть заданы два значения времени разгона и два значения времени торможения.

Также в преобразователе имеется встроенный регулятор тока и есть возможность организовать пропорциональный (П), пропорционально-интегральный (ПИ) или пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор скорости.

Для преобразователя не нужен трансформатор.


5 Расчет статических механических и электромеханических характеристик двигателя и привода


5.1 Расчет статических механической и электромеханической характеристик двигателя


Для асинхронного двигателя расчет статических механических характеристик ведется по формуле Клосса.

Величина критического скольжения находится по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(5.1)


Формула для расчета механической характеристики имеет вид:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(5.2)


где


Проектирование электропривода подъема мостового крана (5.3)

Проектирование электропривода подъема мостового крана (5.4)


Подставляя в формулу Клосса различные значения скольжения (угловой скорости), получаем ряд точек, по которым строим естественную механическую характеристику двигателя. Расчет механической характеристики двигателя проводим с помощью пакета Mathcad 2003


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 5.1 – График естественной механической характеристики.


Расчет электромеханической характеристики - зависимости тока статора I1 от скольжения S производится с использованием следующей формулы:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(5.5)

Проектирование электропривода подъема мостового крана (5.6)


где


Проектирование электропривода подъема мостового крана(5.8)

Проектирование электропривода подъема мостового крана(5.9)

Проектирование электропривода подъема мостового крана (5.10)

Подставляя в эту формулу известные значения номинального тока статора, кратности максимального момента, критического скольжения и q, а так же различные значения скольжения (скорости), получаем различные значения тока ротора, по которым затем строится график электромеханической характеристики. Расчет электромеханической характеристики двигателя производим с помощью пакета Mathcad 2003.


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 5.2. – Электромеханическая характеристика двигателя


5.2 Расчет статических механических характеристик привода


Так как для регулирования скорости применяется ПИ – регулятор (будет показано ниже), который дает нулевую статическую ошибку, поэтому механическая характеристика привода будет абсолютно жесткой.


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 5.3. – Механические характеристики привода.


6 Расчет переходных процессов в электроприводе за цикл работы


Моделирование работы электропривода будем проводить в среде Mathlab 6.5.

Так как частота коммутации вентелей в преобразователе частоты очень велика (порядка 15000 гц), то его постоянная времени очень мала и можно ей пренебречь. Преобразователь частоты при моделировании представим линейным звеном с коэффициентом передачи КПЧ.


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 6.1 – Структурная схема преобразователя частоты.


Мы имеем двухмассовую расчетную схему механической части. Выражения для двухмассовой расчетной схемы:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(6.1)


Значение МС зависит от вида нагрузки. Так как нагрузка активная(потенциальная), то МС=Const.

Структурная схема двухмассовой расчетной схемы механической части представлена на рисунке 6.2:


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 6.2 – Структурная схема механической части.


Для моделирования асинхронного двигателя используем линеаризованную модель:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(6.2)


или в операторной форме:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(6.3)


где Проектирование электропривода подъема мостового крана - жесткость характеристики, определяется по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового крана;(6.4)


Проектирование электропривода подъема мостового крана - электромагнитная постоянная времени двигателя, определяется по формуле:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.5)


Схема линеаризованной модели асинхронного двигателя представлена на рисунке 6.3.


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Рисунок 6.3 – Линеаризованная модель асинхронного двигателя.


Максимальное значение момента двигателя:


Проектирование электропривода подъема мостового крана(6.6)


Коэффициент передачи преобразователя по частоте определяется отношением максимального сигнала на выходе преобразователя к максимальному сигналу на выходе регулятора момента:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.7)

Проектирование электропривода подъема мостового крана

Максимальное значение момента ограничения равно критическому моменту естественной характеристики двигателя:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.8)


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Из уравнения (6.3) находим Крм:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.9)


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Регулятор момента представляется в виде П–регулятора.

Предельное значение коэффициента усиления обратной связи, обеспечивающее регулирования момента с нулевой ошибкой:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.10)


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Для расчета контура скорости представим контур момента в виде звена:


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.11)


Обозначив


Проектирование электропривода подъема мостового крана,


получим передаточную функцию оптимизированного контура регулирования момента:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.12)


где Проектирование электропривода подъема мостового крана

Коэффициент передачи датчика отрицательной обратной связи по скорости рассчитывается как отношение напряжение задания на соответствующее значение максимальной скорости:


Проектирование электропривода подъема мостового крана (6.13)


Проектирование электропривода подъема мостового крана

Малой некомпенсируемой постоянной времени контура регулирования скорости является электромагнитная постоянная двигателя, т.е. принимаем Проектирование электропривода подъема мостового крана.

Большой компенсируемой постоянной времени

Если Вам нужна помощь с академической работой (курсовая, контрольная, диплом, реферат и т.д.), обратитесь к нашим специалистам. Более 90000 специалистов готовы Вам помочь.
Бесплатные корректировки и доработки. Бесплатная оценка стоимости работы.

Поможем написать работу на аналогичную тему

Получить выполненную работу или консультацию специалиста по вашему учебному проекту
Нужна помощь в написании работы?
Мы - биржа профессиональных авторов (преподавателей и доцентов вузов). Пишем статьи РИНЦ, ВАК, Scopus. Помогаем в публикации. Правки вносим бесплатно.

Похожие рефераты: