Разработка автоматизированной системы управления теплицей
Содержание
ВВЕДЕНИЕ 2
1. ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ 4
1.1.Характеристика технического объекта……………………………………4
1.2. Расчёт параметров настройки регулятора………………………………..5
2. ВЫБОР ДАТЧИКОВ И ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ 7
2.1. Датчик влажности воздуха…………………………………………….…..7
2.2. Датчик расхода воды на распыление…………………………………….11
2.3. Исполнительный механизм……………………………………………….13
3. РАСЧЁТ ПОГРЕШНОСТЕЙ 15
3.1. Разрядности АЦП и ЦАП………………………………………………… 15
3.2. Трансформированная погрешность………………………………………16
3.3. Инструментальная погрешность…………………………………………. 16
4. ПЕРВИЧНАЯ ОБРАБОТКА 18
5. ВЫБОР БАЗОВОГО КОМПЛЕКСА 22
5.1. Микроконтроллер……………………………………………………….... 22
5.2. Аналого-цифровой преобразователь…………………………………… 24
5.3. Цифро-аналоговый преобразователь………………………………….... 26
6. СТРУКТУРА АСУТП 28
6.1. Назначение системы……………………………………………………… 28
6.2. Архитектура системы………………….………………………………….28
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 30
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 31
ВВЕДЕНИЕ.
С каждым годом в тепличных предприятиях все большее внимание уделяется качественному поддержанию микроклимата. Правильно выбранная технология поддержания микроклимата - одна из важнейших составляющих, позволяющих повысить урожайность. А эффективное использование энергоресурсов - дополнительная возможность существенно уменьшить себестоимость производимой продукции. Современная автоматизированная система управления микроклиматом должна поддерживать не только заданный режим, но и максимально эффективно использовать возможности исполнительных систем.
В настоящее время ведется активная модернизация теплиц, связанная с повышением количества исполнительных систем: разделение контуров, модернизация форточной вентиляции, установка систем зашторивания, установка вентиляторов. И чем больше исполнительных систем имеет теплица, тем важнее для нее выбор критерия, определяющего стратегию поддержания микроклимата. Например, одним из наиболее популярных критериев управления является экономия теплоресурсов. В данном случае целесообразнее активно использовать нижние контура обогрева, т.к. они меньше всего отдают тепла внешней среде. Другой подход к выбору критерия предполагает поддержание температуры у точки роста выше, чем у корней растения и тем самым подразумевает активное использование верхних контуров обогрева. Еще один критерий управления основывается на том, что нижний контур должен поддерживать в корневой зоне постоянную температуру, так называемый оптимум, и лишь при исчерпанных ресурсах других исполнительных систем отклоняться от него.
Опыт внедрения автоматизированных систем управления показывает, что на этапе проектирования системы достаточно сложно выбрать единый критерий управления. Поэтому в системе управления должна существовать возможность оперативно задать критерий во время эксплуатации, причем методы его задания должны в наглядной форме отражать агрономические, экономические и технические требования, предъявляемые к системе. Таким образом, современная система управления должна позволять задать не только один из вышеперечисленных критериев управления или их комбинацию, но и любой другой возникающий в процессе производства, предоставляя агроному-технологу широкие возможности в выборе метода поддержания температурно-влажностного режима в теплице.
Одной из основных характеристик системы управления является ее надежность. Поэтому в качестве аппаратно-технической базы системы был выбран контроллер, который содержит современные средства защиты от сбоев: копию основных параметров работы системы в энергонезависимой памяти, средство защиты от зависаний и т.д. Помимо контроллера автоматизированная система управления микроклиматом включает в себя набор датчиков для измерения параметров внутри теплицы. Для передачи управляющих воздействий на исполнительные механизмы система включает в себя блок релейной коммутации с возможностью ручного управления.
Важным элементом системы управления является диагностика неисправностей и возможностей системы управления. Иногда в процессе эксплуатации случаются непредвиденные ситуации, связанные с нестабильностью температуры подаваемой воды, повышенным износом и люфтом исполнительного механизма или связанные с другого рода ограничениями, накладываемыми на исполнительные системы. Заложенные в систему методы диагностики должны выявлять нестандартные ситуации и своевременно перестраивать алгоритмы управления, поддерживая при этом параметры микроклимата с минимально возможным отклонением. При невозможности разрешения ситуации без участия человека, система выдает соответствующее аварийное сообщение.
ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ
1.1.Характеристика технического объекта
Выращивание сельхозпродукции в тепличных условиях требует поддержания микроклимата в теплице, к основным параметрам которого относятся:
Температура и влажность воздуха в теплице;
Температура и влажность почвы.
Числовые значения всех перечисленных выше параметров определяются типом выращиваемой культуры. В частности, для земляники, в зависимости от фазы диапазон изменения влажности воздуха составляет 65 – 80%. При этом точность поддержания заданной влажности должна составлять ±3%. Кроме регулирования система должна предусматривать контроль расхода воды на распыление.
Рис.1. Структурная схема ОУ.
Передаточная функция ОУ определяется следующим выражением:
где .
Y1(t) – сигнал с датчика для регулируемой переменной ОУ;
Y2(t) – сигнал с датчика по каналу контроля.
Расчёт параметров настройки регулятора
Исходя из особенностей разрабатываемой системы, к которой предъявляется требование повышенной точности отработки заданных воздействий, регулятор должен реализовать пропорционально-интегральный закон управления. Параметры ПИ-регулятора определяются требованиями к качеству переходного процесса:
нулевая статическая ошибка;
величина перерегулирования не более 5%;
длительность переходного процесса не более постоянной времени ОУ.
С помощью моделирования системы в пакете Simulink определяем параметры настройки регулятора.
Рис.2. Схема модели цифровой системы.
Рис.3. Графики сигнала рассогласования управляющего воздействия и регулируемой переменной для случая входного воздействия в виде скачка .
Таблица параметров дискретного ПИД регулятора.
Параметр |
Значение |
0,3 | |
560 |
2. ВЫБОР ДАТЧИКОВ И ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ
2.1. Датчик влажности воздуха
По требуемой точности измерения, которая определяется точностью поддержания влажности и коэффициентом :
и заданному диапазону изменения регулируемой переменной выбираем датчик HIH-3602-L фирмы Honeywell.
|
Рис.4. Внешний вид датчика влажности.
Датчики этой серии предназначены для использования в многоканальных автоматизированных системах контроля параметров микроклимата на базе ПЭВМ, которые осуществляют непрерывные круглосуточные измерения относительной влажности воздуха и поддержание заданных режимов.
В настоящее время на практике для измерения относительной влажности применяется несколько технологий, использующих свойство различных структур изменять свои физические параметры (емкость, сопротивление, проводимость и температуру) в зависимости от степени насыщения водяным паром. Каждой из этих технологий свойственны определенные достоинства и недостатки (точность, долговременная стабильность, время преобразования и т.д.).
Среди всех типов емкостные датчики, благодаря полному диапазону измерения, высокой точности и температурной стабильности, получили наибольшее распространение, как для измерения влажности окружающего воздуха, так и применения в производственных процессах.
Компания Honeywell производит семейство емкостных датчиков влажности, применяя метод многослойной структуры (рис.5), образуемой двумя плоскими платиновыми обкладками и диэлектрическим термореактивным полимером, заполняющим пространство между ними. Термореактивный полимер, по сравнению с термореактивной пластмассой, обеспечивает датчику более широкий диапазон рабочих температур и высокую химическую стойкость к таким агрессивным жидкостям и их парам, как изопропил, бензин, толуол и аммиак. В дополнение к этому датчики на основе термореактивного полимера имеют самый большой срок службы в этиленоксидных стерилизационных процессах.
Характеристика |
Величина |
Активный материал | термореактивный полимер |
Подложка | керамическая или кремниевая |
Изменяющийся параметр | ёмкость |
Измеряемый параметр | % RH |
Диапазон измерения | 0…100% RH |
Точность | ±1…±5% |
Гистерезис | 1,2% |
Линейность | ±1% |
Время отклика | 5…60 сек |
Диапазон рабочих температур | -40…+1850С |
Температурный эффект | -0,0022% RH/0С |
Долговременная стабильность | ±1% RH/5 лет |
Стойкость к загрязнению | отличная |
Стойкость к конденсату | отличная |
В процессе работы водяной пар проникает через верхнюю пористую обкладку конденсатора (рис.5) и уравновешивается с окружающим газом. Одновременно эта обкладка защищает электрические процессы, протекающие в полимерном слое, от внешних физических воздействий (света и электромагнитного излучения). Слой полимера, покрывающий пористый платиновый электрод сверху, служит защитой конденсатора от пыли, грязи и масел. Такая мощная фильтрационная система, с одной стороны, обеспечивает датчику длительную бесперебойную работу в условиях сильной загрязненности окружающей среды, с другой — снижает время отклика.
Выходной сигнал абсорбционного датчика влажности представляет собой функцию от температуры и влажности, поэтому для получения высокой точности измерения в широком диапазоне рабочих температур требуется температурная компенсация характеристики преобразования. Компенсация особенно необходима, когда датчик используется в индустриальном оборудовании для измерения влажности и точки росы.
Рис.5. Метод многослойной структуры, применяемый при изготовлении датчиков влажности
Датчики влажности Honeywell — это интегрированные приборы. Помимо чувствительного элемента, на той же подложке расположена схема обработки сигнала, которая обеспечивает преобразование сигнала, его усиление и линеаризацию. Выходной сигнал датчика Honeywell является функцией от напряжения питания, окружающей температуры и влажности. Чем выше напряжение питание, тем больше размах выходного сигнала и, соответственно, чувствительность. Связь же между измеренной датчиком влажностью, истинной влажностью и температурой показана на объемной диаграмме (рис.6).
Рис.6. Связь между измеренной датчиком влажностью, истинной
влажностью и температурой
Она легко аппроксимируется с помощью комбинации двух выражений:
Прямая наилучшего соответствия при 25 °C (жирная линия на диаграмме), описывается выражением Uвых = Uпит(0,0062 · (%RH25) + 0,16). Из этого уравнения определяется процент RH25 при температуре 25 °C.
Далее производится температурная коррекция и вычисляется истинное значение RH: RHистинная = (%RH25) · (1,0546 - 0,00216T), где T измеряется в °C.
Выражения выше соответствуют характеристикам реальных датчиков со следующими отклонениями:
– для
– для
– для
Рис.7. Характеристики преобразования датчика влажности Honeywell
при различных температурах
Модели HIH-3602-L и HIH-3602-L-CP выполнены в корпусе TO-39 со щелевым отверстием. Они предлагают оптимальное соотношение цена/надежность. Эти датчики нашли широкое применение в метеорологическом оборудовании и системах климат-контроля.
2.2. Датчик расхода воды на распыление
Рис.8. Внешний вид датчика.
Датчик ДРК-4 предназначен для измерения расхода и объема воды в трубопроводах и имеет следующие технические характеристики:
1) Измеряемая среда – вода с параметрами:
– температура от 1 до 150°С;
– давление до 2,5 МПа;
– вязкость до 2·106 м2/с
2) Диаметр трубопровода Dу 80...4000 мм
3) Динамический диапазон 1:100
4) Пределы измерений 2,7...452 400 м3/ч
5) Выходные сигналы: токоимпульсный (ТИ); унифицированный токовый 0…5, 4…20 мА ;
6) Предел допускаемой относительной погрешности измерений объема и расхода по импульсному сигналу и индикатору:
±1,5% при скоростях потока 0,5...5 м/с;
±2,0% при скоростях 0,1≤V<0,5; 5<V≤10 м/с.
7) Предел допускаемой относительной погрешности измерения
времени наработки ±0,1%;
8) 1 или 2 канала измерения расхода;
9) Формирование почасового архива значений объема и расхода;
10) Самодиагностика.
Рис.9. Блок-схема датчика.
Принцип действия датчиков ДРК-4 основан на корреляционной дискриминации времени прохождения случайными, например, турбулентными флуктуациями расстояния между двумя парами ультразвуковых акустических
преобразователей АП1-АП4, АП2-АП3. Это время транспортного запаздывания и является мерой расхода контролируемой среды, движущейся по трубопроводу. Во
время работы акустические преобразователи (АП1-АП4), возбуждаемые генераторами ультразвуковой частоты (ГУЧ1 и ГУЧ2), излучают ультразвуковые колебания. Эти колебания, пройдя через поток жидкости, порождают вторичные электрические колебания на АП. Из-за взаимодействия встречных ультразвуковых лучей с неоднородностями потока, обусловленными, например, турбулентностью этого потока, электрические колебания на АП оказываются модулированными. Эти колебания поступают на фазовые детекторы (ФД1 и ФД2) и далее на корреляционный дискриминатор (КД), управляемый микропроцессором.
В результате корреляционной обработки определяется время транспортного запаздывания, по которому микропроцессор производит вычисление периода
выходных импульсов и их формирование. Далее КД определяет объем нарастающим итогом, мгновенный расход, время наработки и выводит информацию на индикатор. Выходные импульсы преобразователя
ДРК-4ЭП могут передаваться для дополнительной обработки на тепловычислитель, счетчик-интегратор либо оконечный преобразователь ДРК-4ОП, который формирует унифицированный токовый выходной сигнал 0…5, 4…20 мА, пропорциональный мгновенному расходу.
Конструктивно датчик ДРК-4 состоит из комплекта первичных преобразователей ДРК$4ПП, электронного преобразователя ДРК-4ЭПХХ и оконечного преобразователя ДРК-4ОП. Комплект первичных преобразователей состоит из 4-х акустических преобразователей ДРК-4АП с соединительными кабелями длиной 3 м и 4-х штуцеров для монтажа их на трубопроводе.
Контроллер блока индикации суммирует входные импульсы, вычисляет накопленный объем нарастающим итогом и мгновенный расход, выводит эту информацию на индикатор, формирует двоичный код, характеризующий
мгновенный расход, который вводится в ЦАП, формирует архив.
Основные преимущества:
отсутствие сопротивления потоку и потерь давления;
возможность монтажа первичных преобразователей на трубопроводе при любой ориентации относительно его оси;
коррекция показаний с учетом неточности монтажа первичных преобразователей;
сохранение информации при отключении питания в течение 10 лет;
беспроливной, имитационный метод поверки;
межповерочный интервал - 4 года.
2.3. Исполнительный механизм
В качестве исполнительного механизма синтезируемой системы используется миниспринклер 4191 компании JHi I.S., который специально разработан для поддержания постоянной влажности, уменьшения высоких температур в жарком климате за счет испарения и для орошения растений в специальных условиях.Миниспринклер обеспечивает туманообразование с очень мелким размером капелек - приблизительно от 50 до 250 микрон при давлении 3.0 Атм. Уникальная конструкция исключает образование крупных капель и капание на растения при размещении спринклеров сверху. Миниспринклер работает в широком диапазоне давления воды. Поднимая давление и используя спринклеры с меньшим расходом воды, можно получить минимальный размер капель. Минимальное давление, при котором закрывается предохранительный клапан, равно приблизительно 2.5 Атм. Миниспринклеры могут устанавливаться как на стойках, так и подвешиваться в случае верхней разводки воды.
Рис.10. Внешний вид и работа миниспринклера в режиме туманообразования.
Материал | Полиацетат |
Расход воды | 12,20,35,50,70,90,160,180 литров в час |
Рабочее давление | 1,0…4,0 атм. |
Диаметр орошения | 2,0…4,0 м |
Угол раскрытия факела воды | Круговой, примерно 310° |
Направление распыления | Горизонтальное/вертикальное |
Размер капель | крон при давлении 3,0 атм. |
3. РАСЧЁТ ПОГРЕШНОСТЕЙ
3.1. Разрядности АЦП и ЦАП
Рассчитываем допустимое значение погрешности вычисления управляющего воздействия при значении коэффициента точности управляющего кода :
В
Рассчитываем разрядность АЦП:
Таким образом, АЦП должен иметь не менее 8-ми разрядов.
Находим коэффициент пересчета АЦП:
(1/% RH)
Определяем величину младшего разряда АЦП:
(% RH)
Вычисляем разрядность ЦАП:
Получили, что ЦАП должен иметь не менее 8-ми разрядов.
Находим коэффициент пересчета ЦАП:
(В)
Таким образом, коэффициент пересчета от входа АЦП до выхода ЦАП:
(В/% RH)
3.2. Трансформированная погрешность
Рассчитываем трансформированную погрешность, которая обусловлена трансформацией погрешностей входных переменных, по которым определяется управление для ПИ закона. Для этого используем ряд конечных разностей
и расчётную формулу трансформированной погрешности
Если вычисление интеграла было выполнено по формуле трапеций, то погрешность определяется как:
Получили величину трансформированной погрешности, которая в два раза превосходит допустимую. Для её уменьшения введём экспоненциальное сглаживание с коэффициентом ослабления , тогда:
В
3.3. Инструментальная погрешность
Для оценки инструментальной погрешности выбираем разрядность АЛУ микроконтроллера на 4 разряда больше, чем в АЦП, и рассчитываем величину младшего разряда.
(В)
Теперь для оценки инструментальной погрешности, которая обусловлена ограниченной длиной разрядной сетки вычислителя, необходимо подсчитать количество округлений в алгоритмах проверки на достоверность, сглаживание и ПИ-закона управления: